Con un programmatore ISP 
Ne trovi ormai a bassissimo costo ... io consiglio l'economico "AVRISP mkII", l'originale NON è più prodotto da Atmel/Microchip, ma ne trovi un'infinità di "cloni" su Amazon ed eBay.
Altra soluzione, che io amo poco, è usare un secondo Arduino caricandoci dentro il programma "ArduinoISP" che trovi nell'IDE e che ti permette di trasformarlo, appunto, in un qualche cosa che simula un programmatore ISP.
Dopo di che, tramite avrdude, puoi tranquillamente leggere la "memoria "flash" del tuo mega e salvare il .hex su disco.
Ah, ovviamente, NON c'è alcun modo di tornare indietro ai sorgenti che hai smarrito.
Guglielmo
P.S.: ... ma non ti conviene recuperare i sorgenti per la tua stampante da Internet/sito del produttore?