Barra equilibrista

Buen día.
Soy nuevo en el mundo de arduino y he tenido que ir aprendiendo solo.

Estoy creando un proyecto en el que tengo que equilibrar una barra horizontal, en el que a cualquier variación, se active un motor para hacerla recobrar su posición.

Si pudieran darme una guía para poder elaborar este proyecto y así poder aprender aún más sobre este tema, estaré muy agradecido.

pista numero uno .-
Mientras mas bajo el centro de gravedad de toda la materia, el equilibrarla es mas estable, creo eso es todo,

Y bueno esqué no se que mas decir porque no se como vas a distribuir tu proyecto, podrías ser mucho mas claro con todo:
como piensas construirlo, que materiales, medidas, sensores como es fisicamente y sobre que se va a equilibrar,
describe lo...

esto de ser adivino no lo puedo manejar bien.
saludos.

Busca en internet proyecto de pendulo invertido, te digo de antemano es un proyecto muy complejo por los calculos. si sabes diseñar PID tendras base para seguir adelante.