Beh, però tu hai parlato di creare una mappa, e lì i calcoli si fanno pesantissimi, a meno che non ti accontenti di partire da una base fissa rintracciabile (p.es. un segnale IR continuo o codificato) e tracciarti una serie di rette che dal punto start vanno in linea retta in diverse direzioni aventi lo stesso punto di start e diverso punto di end, una specie di raggiera con angoli abbastanza grandi (ti serve una certa tolleranza di lettura), e per ognuna memorizzi, muovendoti a velocità costante, il punto di end (ostacolo); a quel punto puoi disabilitare i sensori e muoverti alla "cieca"; però bisogna vedere se ho capito ciò che devi realizzare e se è sufficiente ciò che sto dicendo.