Usa direttamente una lipo 3s da 11.1v almeno 5/7 ampere (dipende dall'assorbimemto dei motori) e alimenti tutto con quella.
per leggere i valori di tensione batteria fatti dei partitori di tensione e ne leggo i valori, per la corrente assorbita dal circuito/motori vai di acs712 da 5 o 20 o 30 ampere...
per i motori a 6v avrai bisogno probabilmente di almeno un paio di 7806 o meglio uno per motore se assorbono più di 1a continui...