Capacità batteria: dipende da quanto tempo vuoi che duri quindi tutto ciò che va sopra i 5A lipo 3s va bene...
Condensatori 1000uF: sono sovradimensionati e per quel che ne so io porterebbero più guai che benefici. Quelle capacità, e anche superiori tipo da 2200uF o 3300uF, li vedo utilizzati per livellare le tensioni dei trasformatori toroidale a valle del ponte di Graetz. per il tuo caso, i consigliati sono quelli che ti ho postato su prima...
Sono indispensabili sull'out? - ovvio che si. io ne metterei anche uno ceramico da 100nF sull'in per rimanere sul sicuro... Vengono chiamati di bypass è servono per compensare le richieste improvvise di corrente dal circuito che andrà ad alimentare.
EDIT: 1600mA per i motori intendi di spunto o continui?