Hallo Community,
ich bin dabei mit drei Freunden eine Stewart-Plattform mit 3 Freiheitsgraden zu bauen. Das ganze soll unser Abschlussprojekt für die Techniker-Schule werden. Das Modell steht soweit und wie könnte es anders sein gibt es "Probleme" bei der Programmierung. Im Grunde geht es aber (noch) nicht direkt um Code sondern eher um Denkanstöße, Tipps und Wegweiser.
Ursprünglich war geplant eine 6DOF Stewart-Plattform zu bauen, da wir aber dann gesehen haben dass die meisten solcher Projekte von Ingeneurs-Studenten sind und uns ein wesentlich begrentzterer Zeitraum zur Verfügung steht, haben wir uns entschieden auf 3DOF runter zu gehen.
Unser Aufbau besteht wie auf dem Bild zu sehen aus 6 Servos, von denen jeweils zwei an den Enden der Platform an einem Fixpunkt befestigt sind. Jedes Servopaar wird dabei identisch (einer ist invertiert zum anderen) angesteuert, dass wir eben nur 3 und nicht 6 Freiheitsgrade berechnen müssen. Unser Ziel ist es darauf einen 15" Touchscreen zu montieren auf dem eine Kugel in der Mitte mit einem PID-Regler austariert wird.
Unsere erste große Hürde besteht jetzt darin wie man die Motore ansteuern muss um präzise in alle Richtungen neigen zu können. Auf einer Achse ist es ja ziemlich leicht, da geht eine Seite hoch, die andere runter und die dritte Seite ist der Drehpunkt. Die andere Achse zwei hoch und eine runter ist ja auch noch recht leicht, schwierig wird es jetzt beim Rest^^
Unsere Überlegung ist jetzt das Polarkoordinatensystem zu verwenden, da dies nicht auf X und Y basiert sondern auf dem Radius (den wir ja letztendlich eh brauchen, denn das wird ja unsere Regelstrecke) und dem Winkel zur Polarachse. Wir wissen ja auf welchen Winkeln unsere Motore sitzen und dann auf welchem Winkel die Kugel ist. So müsste man doch dann auf ein Verhältnis kommen wie man die Motore ansteuern muss, über den Winkel welche hoch und welche runter müssen und durch den Radius wie stark der Ausschlag sein muss um die Kugel schnell wieder in die Mitte zu bekommen.
Jetzt meine erste richtige Frage, denkt ihr das ist der richtige Weg und wenn ja hat vielleicht jemand einen Tipp wie es weiter gehen könnte?
Ziemlich viel Text geworden für meinen ersten Post, aber ich habe eben die Regeln gelesen und wollte gerne viele Infos geben 
Ich freue mich schon sehr auf Ratschläge und poste dann natürlich auch gerne den weiteren Verlauf des Projekts. Ach ja, Abgabe ist übrigens am 25.05.2018 falls es wen interessiert
Vielen Dank schonmal im Vorraus
Grüße Marius