No no, ha ragione astro 
la confusione si genera con la definizione di simbolo:
il simbolo è la più piccola quantità di dati numerici o bit trasmissibili in una sola volta sotto forma di una forma d'onda analogica di energia sul canale di comunicazione
nel caso di modulazione binaria, la più semplice delle modulazioni numeriche, in cui ogni simbolo trasporta una sola cifra binaria, 1bit/simbolo, dunque symbol rate e bit rate acquistano lo stesso valore cioè di fatto coincidono.
Ma la modulazione, come ha già detto astro, può non essere binaria 
Nel caso dell'arduino è binaria quindi un baud è un bit.