besoin d'avis et de conseils pour la fabrication d'un bras robotisé

Bonjour a tous, j'ai un projet en tête et j'aimerai des avis sur sa faisabilité avant de me lancer et pourquoi pas créer quelque chose de meilleur que ce que j'aurai pu penser seul.

l'idée est un bras robot qui va reproduire les mouvements du bras de son utilisateur, je n'ai pas encore décidé quels capteurs j'allais utilisé mais cela interviendra plus tard (pour ceux qui tiennent a se poser la questions, les capteurs doivent être le plus discret possible et être porté sous des vêtements).

là où mes connaissances pèchent c'est pour le choix du types d'actionneurs et la force nécessaire. le bras dois avoir une portée assez importante entre 60 et 80 cm mais se replier suffisamment pour être le plus compacte possible, les bras devrons tenir sur une base de la taille d'un sac a dos (il y en aura effectivement 2, un pour chaque bras de l'utilisateur). la charge utile qui dois pouvoir être déplacée devrais être d'une 100aine de grammes (disons une carte arduino mega)

maintenant que l'idée est exposé, mes réflexions:

-comme le système seras embarqué il faudrai quelque chose qui soit sur batterie donc avec une conso relativement basse pour tenir une après midi sachant que les bras seront souvent en position repliés.

-j’hésite a utilisé des servos moteurs car j'ai peur que le forçage permanent pour soulever et maintenir une charge les endommagent, cela court t-il un risque?

  • je pensais utiliser une architecture similaire a celle du kit braccio sur ce lien en modifiant un peu la piece entre "l’épaule" et "le coude" pour permettre au bras d'etre plus compact en replis ?

-peut-être faudrait-il m'orienter vers un bras 6DOF?

-la solution qui m'a le plus inspiré était celle des grues de camion type celle là ou celle ci qu est faite pour se repliée de façon très compacte. des idées quand a la réalisation d'un bras de ce type? peut-être utiliser un moteur avec vis sans fin pour pousser un piston relier a celui sur le bras ? est-il possible de trouver des vérins pneumatiques ou hydraulique de petites tailles et serait-ce suffisant d’après vous?

merci a ceux qui s’intéresseront a mon projet et qui m'aideront a le rendre concret :)