update:
A few days before, I tried to Email the engeneers of the motor's company (Nanotec). Today I got the answer from them: (German)
Die Steuerung senden ein Echo des Befehls, wenn dieser Befehl erkannt und verarbeitet wurde.
z.B.
-> #1A\r Befehl vom Anwender
Etwa 10-40ms
<- 1A\r Antwort der Steuerung
Nach dieser Antwort ist die Steuerung bereit einen neuen Befehl entgegen zu nehmen.
Ist es nicht möglich, die Antwort auszuwerten, sollte ein Detail von 50ms gewählt werden,
um sicher zu sein.
The motor have to process the command and then after done the command it feeds the echo. And till now I can actually send the new one. If I send it "too early", The motor won't buffer it at all...
Really pain in the ass. But anyway I got the point. That means I can really handle it now!