bipolar Schrittmotor Steuerung für 2 Motoren die Synchron laufen sollen

Hallo, leider liesst der 328p MCU, single core, ja nur 1 Befehls Linie von oben nach unten,
somit kann ich zwar den ersten Motor ansteuern der zweite ja aber leider erst nach dem ersten Motor.

Ich sollte doch irgendwie 2 void Funktionen gestallten können die dann gleichzeitig ablaufen..?

Bisher leider ohne Erfolg rumgetestet.

Brauche eure Hilfe..

Ich möchte nicht auf die Stepper Library zurückgreiffen... die Beispielcodes hatten nicht wirklich funktioniert. Zeiger in slow betrieb, wie ein sekundenzeiger. Egal was ich eingestellt habe.
Mit der obigen direkt ansteuerung habe ich erfolg und kann den umdrehungs Winkel und geschwindigkeit einstellen.

Es müssen auch nicht beide zeiger gleichzeitig am endpunkt ankommen. Ich kann das mit einem Delay Justieren.
Nur Starten und auf die 0 Stellung zurückkommen sollte beide Motoren Synchron (Zusammen). Es muss nicht in Millis genau sein.