Boussole compensée

Bonjour,

Je cherche à avoir une boussole qui fonctionne avec un mpu9250 quelque soit sa position.
J'ai lu https://forum.arduino.cc/index.php?topic=704264.0 qui décrit exactement la même demande.

J'ai bien lu aussi Tilt Compensated Compass : 6 Steps (with Pictures) - Instructables l'auteur indique qu'il ne faut pas l'utiliser en mer sur un bateau or c'est justement l'emploi que je veux.

Tous parlent calibration à la fois pour le mpu6050 inclus mais aussi pour le magnétomètre pourtant quand je prends un compas du commerce il n'y a qu'une calibration en usine :

Comme j'utilise un ESP8266 j'ai suivi le travail de GitHub - hideakitai/MPU9250: Arduino library for MPU9250 Nine-Axis (Gyro + Accelerometer + Compass) MEMS MotionTracking™ Device
L'utilisation du calcul de l'angle de tangage et de celui de roulis fonctionne bien mais le côté boussole compensée n'est pas satisfaisant... Peut-être parce que c'est sur le bureau et que l'environnement magnétique était trop perturbant (unité centrale PC, écran avec haut-parleur).

Avez-vous des conseils, des liens pour compléter mes recherches.

L'auteur dit qu'il ne faut pas s'en servir pour des applications critiques comme la navigation. Est-ce que l'usage que tu prévois est critique? Dit autrement, c'est juste pour un affichage ou c'est pour commander un auto-pilote ?

L'usage est en effet de de faire un auto pilote de manière à ne pas avoir toujours accès au GPS et/ou à contrôler les deux.
Ce que j'ai du mal à comprendre c'est que des compas du commerce soit capable depuis des années de le faire et qu'avec un imu plus moderne on n'y arrive pas .
Est-ce que l'auteur de l'avertissement est plus "honnête" sur les résultats ?

Disons que de manière général, l'arduino n'est pas conseillé pour les applications critiques. De mon expérience récente avec un enregistreur GPS, j'ai eu une panne suite à des vibrations (VTT) qui ont coupé un fil de mon montage. J'ai aussi eu des reboots intempestifs en approchant, sans toucher, l'antenne de structures métalliques, un jour de vent sec (quand on touchait, on se prenait des décharges d'électricité statique). Donc l'autopilote qui défaille pendant qu'on dort et qui retourne le bateau, on fait quoi?

L'auteur met un avertissement pour se couvrir, pas pour dire que le principe d'utiliser un compas compensé est mauvais.

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