braccio meccanico con arduino uno

ciao a tutti! per l’esame di maturità ho costruito un braccio meccanico con arduino. il braccio ha 6 movimenti( rotazione della base, spalla,gomito,polso,rotazione polso e chiusura della mano che poi è una pinza) che vengono effettuati con dei servo. meccanicamente funziona,anche abbastanza bene. adesso devo programmarloe pensavo di fare uno sketch col qualoe il braccio possa prendere un cubo di polistirolo messo in una certa posizione, alzarlo e spostarlo in un altro punto e un altro sketch che mi permetta di muovere il braccio come voglio con l’utilizzo della joystick shield(tutto già montato).
io sono un principiante e con il C e C++ ho ancora tante cose da imparare. mi manca un mese a grandi linee e ovviamente devo a tutti i costi presentare il braccio all’esame. quindi per velocizzare il tutto ho pensato di chiedere al forum consigli riguardanti la robotica e la programmazione, sperando di raccogliere più informazioni possibili.
se qualcuno di voi avesse già avuto esperienze con la programmazione di un braccio o sappia qualcosa glie ne sono davvero molto grato.
in particolare ho già notato che devo in qualche modo poter ridurre la velocità dei servo. per muoverli uso sa libreria servo.h. ma non capèisco come fare. idee??
vi ringrazio!
Luca

Un mese è un po' pochino. Comunque puoi partire da esempi che si trovano su internet cercando Arduino e Robot Arm, ad esempio:

--> http://luckylarry.co.uk/arduino-projects/arduino-robot-arm-larryarm-v0-1/ --> http://www.circuitsathome.com/mcu/controlling-robotic-arm-with-arduino-and-usb-mouse --> http://it.emcelettronica.com/hacking-di-braccio-robot-con-arduino --> http://www.guylevans.co.uk/blog/?p=346

avevo usato una libreria per muovere i servi alla velocità voluta, ma sinceramente non mi ricordo il nome. prova un pò a cercare.