Da quanto vedo nel video usi degli attuatori lineari, comandati dagli stepper, per il movimento, già questi fanno sicuramente da riduttori visto che richiederanno tot giri del motore per raggiungere la massima estensione.
Il braccio è molto lungo, non aspettarti grandi prestazioni visto che la coppia va divisa per la distanza e con motori in grado di erogare circa 14 kg*cm a 300 step/sec, se aumenti la coppia inizia a scendere, vuol dire che a 14 cm di distanza al massimo sposti 1 kg, ovviamente tocca tenere conto della riduzione introdotta dall'attuatore lineare e rifare conti con questa, la massa del braccio stesso e gli attriti, però alla fine dubito che sposti più di qualche centinaio di grammi con il braccio alla massima estensione utile.