Braccio meccanico e requisiti Motore Stepper

si ho trasormato lo stepper in una sorta di pistone come questa struttura:

provandolo sul tavolo, ho appoggiato sopra un disco da palestra di 10KG e riesce ad alzarlo e abbassarlo senza problemi, ma messo poi nel braccio ho poche prestazioni.

Quindi vuoi dire che o metto dei sistemi a cinghie o riduttori? non ho altre speranze con quel braccio con quella struttura?

L'obbiettivo finale in forza che vorrei raggiungere è quello di riuscire a sollevare e versare una birra media