astrobeed:
Il grafico della coppia in funzione degli step, sul datasheet, è sempre riferito al full step, se si usa l'half step tutti i valori sono da dividere per la radice di 2, ovvero circa il 70.7%, questo perché la coppia è data dalla somma vettoriale degli effetti sulle singole coppie, statore e rotore, delle espansioni polari che non vengono più a trovarsi alla distanza minima possibile.Se si passa al microstepping, ovvero valori da 4 in poi, le cose peggiorano notevolmente.
µstep ** %** 1 100 2 70.7 4 38.27 8 19.51 16 9.80 32 4.91 Ovviamente le stesse percentuali sono da applicarsi anche ai valori di coppia in funzione della velocità di rotazione.
Ciao Astrobeed
Non capisco come arrivi a questa conclusione.
Penso che siamo d' accordo che la coppia del motore dipende dalla corrente che circola negli avvolgimenti. Se guardi le correnti dei 2 avvolgimenti nei microstepping la risultante vettoriale dei 2 avvolgimemti é sepre la corrente nominale impostata nel driver. Percui non capisco che la coppia si debba abbassare solo se faccio dei passi intermedi modulando la corrente su 2 avvolgimenti.
Prendiamo il caso limite dove in un avvolgimento circola 100% della corrente impostata e nel altra 0%. In questo caso non ho ca 1/20 della coppia solo perché ho impostato un microstepping di 32?
modi di pilotaggio: le coppie sono considerate senza effetti di risonanza o riduzione della corrente a causa dell'induttanza.
Wave Drive: si da corrente In sempre solo a un avvolgimento. coppia 1
Full step: si da sempre corrente In ad entrambi gli avvolgimenti la somma vettoriale é 1,41In. Per questo la coppia é maggiore del 40%
Hallf Step: Drive é la somma di Wave e Full step. Si da corrente a un avvolgimento poi si aggiunge il secondo e poi si togle corrente dal primo e cosí via. Si ha un dimezzamento del angolo per ogni step. La coppia si altera tra 1 e 1,41
Microstepping: Si da corrente a entrambi gli avvolgimenti. La somma vettoriale delle correnti é sempre In . La coppia é 1.
Poi si ha dei effertti di perdita di coppia elencati:
http://www.geckodrive.com/microstep-full-step-torque
È da considerare che in Full step la corrente totale é 2In di un avvolgimento mentre con Microstepping la corrente é tra 1 in e 1,41 In. (misurati sull' alimentazione).
https://www.linengineering.com/news/in-the-media/how-to-use-microstepping-to-get-more-torque/
Un ingranaggio demoltiplicatore abbassa i giri e aumenta la coppia. Questo non lo fa senza perdite. Dei artriti nei cuscinetti e sui denti fanno perdere coppia.
PLD - Planetary Gear - EC Motion la perdita é tra 4% per ingranaggi planetari a 1 stadio fino a 6% per quelli a doppio stadio. Per ingranaggio non planetari le perdite sono maggiori.
Questo modello ha una perdita della coppia del 20% per quelli a singolo stadio 5:1.
ho trovato la tabella che hai incluso nel Tuo post: Incremental Torque per Microstep
As the Number of Microsteps per Full Step Increase
Da quello che capisco io la tabella non é la coppia totale ma la differenza coppia per ogni (micro) step, considerando che il motore ha una certa massa che é da acelerare e frenare tra un step e l' altro. Vito che i microstepp fa stepp minori anche la variazione é minore ma non dice niente silla massima coppia che il motore puó fornire all asse prima di andare in stallo.
Ciao Uwe