Ho trovato la funzione del braccio. Ecco la foto:
La linea blu e' landamento del mio triangolo, quella arancione e' quella che devo ottenere.
Avevo pensato di suddividere i giri del motore grado per grado in modo tale che ad ogni grado gli cambio la velocita' del motore cosi avra' un andamento costante di 1 grado al secondo.
Se non sara' ancora abbastanza preciso suddividero a mezzo grado