Non saprei, intanto qualche idea:
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=126623.0
Sembra con pezzi in legno:
Qualcosa di semplice:
Trovato:
questo ha fatto i pezzi con stampante 3D e mette a disposizione i disegni (clicca su gripper e arm in grasetto a metà pagina):