Bras bionique et connexion via Xbee

Bonjour à toutes et à tous,

En dépit des heures de recherches et au vu du nombre important d'essais infructueux que j'ai réalisé, je souhaiterais solliciter votre aide pour réaliser mon projet qui doit se terminer fin de semaine, je vous en serais très reconnaissant car j'aimerais faire profiter également ce projet pour de futurs élèves et d'autres intéressés par les applications des Arduinos.

Mon projet s'articule sur la conception d'un bras bionique, l'objectif étant de pouvoir relier les potentiels des capteurs de flexion (piezoélectriques) à l'arduino qui le transmet (via xbee et wireless shield) à un autre arduino ( xbee + wireless shield) qui fait déplacer les servomoteurs dont l'angle de rotation dépend du potentiel.

Malheureusement je n'arrive pas à réaliser la connexion entre Xbee via XCTU et ne sais pas quels paramètres dois-je choisir.

Voici mes 2 programmes :

programme émetteur:

int Finger1 = 0;
int Finger2 = 1;
int Finger3 = 2;
int Finger4 = 3;
int Finger5 = 4;

void setup()
{
Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
byte servoValue1;
byte servoValue2;
byte servoValue3;
byte servoValue4;
byte servoValue5;

int FingerV1 = analogRead(Finger1);
int FingerV2 = analogRead(Finger2);
int FingerV3 = analogRead(Finger3);
int FingerV4 = analogRead(Finger4);
int FingerV5 = analogRead(Finger5);

if (FingerV1 < 200) FingerV1 = 200;
else if (FingerV1 > 460) FingerV1 = 460;
if (FingerV2 < 200) FingerV2 = 200;
else if (FingerV2 > 460) FingerV2 = 460;
if (FingerV3 < 200) FingerV3 = 200;
else if (FingerV3 > 460) FingerV3 = 460;
if (FingerV4 < 200) FingerV4 = 200;
else if (FingerV4 > 460) FingerV4 = 460;
if (FingerV5 < 200) FingerV5 = 200;
else if (FingerV5 > 460) FingerV5 = 460;

byte servoVal1 = map(FingerV1,460, 200, 255, 0);
byte servoVal2 = map(FingerV2,460, 200, 255, 0);
byte servoVal3 = map(FingerV3,460, 200, 255, 0);
byte servoVal4 = map(FingerV4,460, 200, 255, 0);
byte servoVal5 = map(FingerV5,460, 200, 255, 0);

Serial.print(servoVal1);
Serial.print(servoVal2);
Serial.print(servoVal3);
Serial.print(servoVal4);
Serial.print(servoVal5);

delay(100);
}

//Joint angle to internal value back to joint angle

programme récepteur:

#include <Servo.h>

Servo myservo1; // create servo object to control a servo
Servo myservo2;
Servo myservo3;
Servo myservo4;
Servo myservo5;

void setup()
{
Serial.begin(9600);

myservo1.attach(2); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
myservo2.attach(3);
myservo3.attach(4);
myservo4.attach(5);
myservo5.attach(6);
}

void loop()
{
if(Serial.available() >=5)
{
byte servoAng1 = Serial.read();
byte servoAng2 = Serial.read();
byte servoAng3 = Serial.read();
byte servoAng4 = Serial.read();
byte servoAng5 = Serial.read();

// Send the servo to the position read... <-- you get to make this happen
myservo1.write(servoAng1);
myservo2.write(servoAng2);
myservo3.write(servoAng3);
myservo4.write(servoAng4);
myservo5.write(servoAng5);
}
}

Je vous remercie grandement pour l'aide que vous pourrez me procurer