Brazo tobotico con 5gdl y control de sweep

Hola, bueno lo que pasa es que estoy trabajando en un brazo robotico de acrilico, y ya lo tengo armado, el problema es que al programarlo uso lo mas sencillo que es colocar en seco los angulos a los que quiero que gire, el problema es que da los giros muy fuertes y pierde estabilidad, me gustaria hacerlo con sweep pero no entiendo muy bien...

a pesar de que es de 5gdl el brazo utiliza 6 servos, y el brazo robotico consta de:

cintura "por asi decirlo" (el que hace que rote)

hombro( el hombro consta de 2 servomotores para mayor estabildad, mientras que uno esta en 0, el otro esta en 180, de esa manera trabaja, osea inverso)

Codo, como cualquier otro...

Muñeca, (giro del gripper)

y gripper (pinza que toma los objetos)

por falta de tiempo y servos, ya no puse otro en muñeca por eso es que es tan sencillo, me podrian explicar como moverlo con el ejemplo sweep, para que no gire tan rapidamente,

Detalles extra;

no puede ser movido con pulsadores o potenciometros, FORZOSAMENTE tiene que ser automatizado...

Gracias

lo que yo veo que le estas diciendo al servo anda ponete a 60º de un solo saque.

podes hacer un incremento de 1 en 1 hasta llegar a 60º, con un delay intermedio que lo hara mas sueve

algo asi:

for(int i=0;i<60;i++){

servo(ser1, i);
delay(10);

}

Y que tal si pones el código y algun esquema para seguir mejor tu idea.

for(int i=0;i<60;i++){

servo(ser1, i);
delay(10);

}

La idea esta bien, pero no usaría delay. Buscaría el modo de hacerlo con millis(), sin frenar el resto de los movimientos.
Digo esto por que si usas delay(10) en 60 pasos tendras 600 mseg = 0.6 seg para mover un servo, multiplica por 6 y tendras 3.6 seg de demora para actualizar todo el brazo.
Tambien podrias usar incrementos mas veloces, y aproximaciones mas suaves.
Supongamos que arranques en 10, y luego vas bajando el incremento hasta llegar a la posicion con suavidad.
algo asi, 0…10. 20… 30…40…45…50…52…54…56…57…58…59…60… stop