Bürstenmotor mit ESC über Arduino steuern

Hallo zusammen,

ich möchte einen Bürstenmotor mit ESC über ein Arduino Uno via Bluetooth steuern. Zuerst habe ich diesen Code ausprobiert, hat auch wunderbar funktioniert (noch ohne Bluetooth).

#include <Servo.h>

//Bluetooth angeschlossen an Tx und Rx
  int bluetoothTx = 1;
  int bluetoothRx = 0;
 // int BTState = 2;

Servo esc;

void setSpeed(int speed)
{
//  instructions
  int angle = map(speed, 0, 100, 0 ,180);     //geht von 0 bis 100, wird geändert zu 0 bis 180
  esc.write(angle);
}

void setup() 
{
  esc.attach(10);
  setSpeed(0);
  //pinMode(BTState, INPUT);
}

void loop() 
{
  int speed;

  
  //Vorwärts fahren
  
  //sweep back down to 0 speed
  for(speed = 95; speed > 0; speed -= 5)
  {
    setSpeed(speed);
    delay(1000);
  }
  
  //sweed up from 0 to maximum speed in 20 seconds
  for(speed = 0; speed <= 100; speed += 5)
  {
    setSpeed(speed);
    delay(1000);
  }

  setSpeed(0);
  delay(5000);

}

Das ESC und der Bürstenmotor sind von/in einem RC Auto verbaut. Die benötigte App dazu habe ich selbst entwickelt und ich kann damit nach links/rechts lenken, die Bluetooth-Kommunikation funktioniert.
Das ESC ist übrigens für Vorwärts, Rückwärts und Bremsen geeignet, allerdings habe ich es bisher nur zum Vorwärtsfahren bekommen. Angeblich soll es mit “esc.write()” auch rückwärts gehen, aber das hat bisher nicht funktioniert. Was kann ich tun?

Mein anderes (größeres) Problem ist, sobald ich das Auto einschalte läuft der Motor mit Vollgas los, obwohl ich im setup “esc.write(0)” oder in einer anderen Variante “setSpeed(0)” geschrieben hab. Das gleiche habe ich auch im loop versucht, mit dem gleichen Ergebnis.
Ich habe keine Ahnung was das Problem ist, schließlich soll der Motor nur laufen wenn er ein entsprechendes Signal erhält. Ich habe etliche Foren und Webseiten durchforstet, habe aber keine Lösung gefunden. Ich hoffe ihr könnt mir helfen!

LG