Silente allora ho un ecoder da 1080 passi, questo programma deve in pratica calcolare la velocità, e ho pensato che se trovo il tempo tra ogni impulso e sapendo l'ampiezza di un impulso nella mia puleggia trovo una velocià, questa velocità la aggiorno o dopo tot passi o dopo tot tempo, in contemporane devo aggiornare un lcd e controllare una tastiera. Faccio in polling tastiera lcd e un'uscita pwm e la velocità la faccio con l'interrupt.
Le veloctà sono diverse da molto basse nell'ordine di qualche m/h (e uso i due canali A e B con 1080 passi) e per un altro momento cioè per velocità di circa 10 km/h uso un'altra uscitadell' encoder che mi da un impulso a giro