Calcolo peso sopportato dai servi

Ciao a tutti, sto per acquistare 4 servi di questo tipo:
TOWER PRO mg995
Operating Speed : 0.17sec / 60 degrees (4.8V no load).
Operating Speed : 0.13sec / 60 degrees (6.0V no load).
Stall Torque : 9 kg-cm (180.5 oz-in) at 4.8V.
Stall Torque : 12 kg-cm (208.3 oz-in) at 6V.
Operation Voltage : 4.8 - 7.2Volts.

Siccome li userò applicandogli 4 ruote per montarli alla base di una struttura rettangolare a mo' di auto, fino a quanti kg di struttura riusciranno a far muovere? E con che velocità?
Per far andare un robot che pesa tra i 3-5kg è sufficiente la forza di questi servi?
Sapete quali formule bisogna usare per fare questo calcolo?

In attesa di risposte, ringrazio e saluto. - Max

Torque : 9 kg-cm

vuol dire che, se usi un braccio lungo 1cm, può esercitare 9kg, se il braccio è lungo 1m, esercita 0.09kg (per via del fatto che la forza è esercitata sul fulcro, la leva è sconveniente al massimo)

ora devi trovare il diametro idale delle ruote per avere una buona coppia (il torque appunto) che si traduce in un'ottima accelerazione, e delle ruote grandi che invece penalizzano l'accelerazione per puntare sull avelocità superiore, oltre che rendere più semplice superara gli ostacoli. la questione è un pò più complessa (inerzie etc) ma prendila per buona :slight_smile:

Ok. Contando che il robot peserà sui 3-5kg e che oltre a tante funzioni, a volte lo programmerò da line follower, mi consigli l'utilizzo e quindi l'acquisto di servomotori o motoriduttori?

Se uso i servi compro quelli che ho descritto prima e come ruote ne comprerei 4 larghe sui 7mm e con diametro di 69mm.

Se uso i motoriduttori ne ho trovati in vendita 4 con queste caratteristiche:
Voltage:6V
Length:65mm
Height:23mm
Thickness:18mm
Motor speed: 100 rpm
Flat Axis,has 1.9mm hole inner,can insert 2mm car axle closely

Mentre come ruote ne comprerei 4 larghe 26mm e con diametro di 65mm.

Come rumore chi ne fa meno? I servi o i motoriduttori?
Inoltre è possibile fare un robot line follower con 4 ruote?

Grazie in anticipo.

i motoriduttori dovrebbero fare meno rumore dei servo in generale

Inoltre è possibile fare un robot line follower con 4 ruote?

certo, quante ne vuoi!

Per il dimensionamenteo devi considerare la forza che serve per muovere il dispositivo. La forza dipende dalla resistenza meccanica delle ruote e dei cuscinetti e dall peso e la pendenza della strada. Il secondo parmetro é se i suscinetti del servo reggono quel peso.
Ciao Uwe

Scusate ma se non sbaglio i servi , a meno di modificarli, non girano. Fanno solo un tot di gradi. Tipo 180.

nrmalmente sì, ma vendono anche servo 360°.
In generale io direi di evitarli e usare dei motori con apposito motoriduttore, sopratutto se si vuole movimentare qualcosa che va oltre a qualche centinaio di grammi

ma nel codice come vengono usati?

Si manda tensione al 3o filo senza usate la libreria?

Normalmente gli si da un comando in gradi assoluti.

il comando in gradi assoluti diventa un comando di velocità :slight_smile:

dovrei costruire un braccio di un robot umanoide quindi il motore deve sostituire la spalle che abbiamo noi. uso i servomotore? e quali? comunque devono alzare sui 3 kg

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Ciao Uwe