Bonjour à tous,
Bon, je poste sur un problème que plusieurs d'autres vous ont déjà dû avoir, qui concerne les tailles de variables.
Je m'explique : je souhaite "tout simplement" mesurer l'angle entre deux vecteurs, dont la formule est la suivante :
angle =degrees(acos(((ax * ax0 + ay * ay0 + az * az0) / sqrt(((ax * ax + ay * ay + az * az) * (ax0 * ax0 + ay0 * ay0 + az0 * az0))))));
Mon problème : dans mon moniteur série ma valeur de angle est toujours égal à 0.
Je récupère les doonées d'un MPU6050 dont les valeurs de ax0, ay0 et az0 sont :
ax0 : 924 ay0 : -252 az0 : -17252
Les valeurs de ax, ay, az sont similaires car pour le moment je ne fais pas bouger mon montage.
Le câblage est fait ainsi, mais je ne pense pas qu'il y ai un lien de cause à effet car je me suis déjà servi plusieurs fois de cet accéléro pour d'autres choses et je récupère parfaitement les valeurs.
Pour comprendre, j'ai donc décomposé cette formule de "angle" en plusieurs sous-formules, et je me suis rendu compte que le problème arrivait là :
sqrt(((ax * ax + ay * ay + az * az) * (ax0 * ax0 + ay0 * ay0 + az0 * az0)))
La valeur retournée est à chaque fois un chiffre incohérent. J'ai essayé de décomposer cette formule, mais d'une part ça ne marche toujours pas, et surtout ça ne résout pas mon problème de fond : j'ai un problème de taille de variable.
De fait, j'ai deux questions :
- Comment feriez-vous pour gérer ce problème de taille de variable?
- Si pas de solution au 1., connaissez vous une autre méthode de calcul d'angle entre deux vecteurs 3d? J'ai cherché mais rien trouvé de simple
Pour finir, le code complet :
#include "Wire.h" // Arduino Wire library
#include "I2Cdev.h" //bibliothèque I2Cdev à installer
#include "MPU6050.h" //bibliothèque MPU6050 à installer
#include "math.h"
MPU6050 accelgyro;
int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;
int ax0, ay0, az0;
unsigned long angle = 0;
void setup()
{
Wire.begin(); // bus I2C
Serial.begin(9600); // liaison série
accelgyro.initialize();
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
//On défini le vecteur de référence
ax0 = ax ;
ay0 = ay ;
az0 = az;
Serial.println("|");
Serial.println("|");
Serial.println("|");
Serial.println("|");
Serial.print("ax0 : ");
Serial.print(ax0);
Serial.print(" ay0 : ");
Serial.print(ay0);
Serial.print(" az0 : ");
Serial.println(az0);
Serial.println("");
Serial.println("");
}
void loop() {
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
angle = degrees(acos(((ax * ax0 + ay * ay0 + az * az0) / sqrt(((ax * ax + ay * ay + az * az) * (ax0 * ax0 + ay0 * ay0 + az0 * az0))))));
// Affichage accel/gyro x/y/z
Serial.print("\tax/ay/az : ");
Serial.print(ax);
Serial.print("\t");
Serial.print(ay);
Serial.print("\t");
Serial.print(az);
Serial.print("\t angle : ");
Serial.println(angle);
}
Si vous avez une astuce, je suis preneur!
D'avance merci.
