Calcule déplacement Rover

Bonjour a tous,

Je réalise un rover ( chassie 2 roues avec une roue folle ) avec une pince. Grace a un capteur ultrason j'identifie l'objet le plus pres du rover et je vais l'attraper, puis je recommence, détection de l'objet le plus prés, attrapage etc...

Je souhaite qu'une fois tous les objets soit attraper le rover retourne a son point de départ.

C'est la que je sèche.

Le principe est de mesurer le déplacement X et Y entre chaque objet et la somme le donne la distance retour. Le capteur US et monté sur un servo, quand il repère un objet, je connais l'angle et la distance, donc je détermine les coordonnées X, Y. Mais a l'objet d'après, le rover c'est déplacé et je ne suis plus dans le même repère. Du coup je recalcule par rapport a l'angle du départ mais très vite ça devient infernal de déterminer si je dois ajouter ou soustraire les valeurs sur X ou sur Y.

Auriez vous des conseils, tuto, a me proposer, parceque là je prend l'eau ;).

Merci

Mais a l'objet d'après, le rover c'est déplacé et je ne suis plus dans le même repère. Du coup je recalcule par rapport a l'angle du départ mais très vite ça devient infernal de déterminer si je dois ajouter ou soustraire les valeurs sur X ou sur Y.

Vous avez vraiment bcp réfléchi pour voir si c'est si infernal que celà?

(0,0) -> (3,5) Le point d'arrivée devient origine (0,0) (0,0) -> (-2,-4) Le point d'arrivée devient origine (0,0) (0,0) -> (-3,8)

Suffit d'ajouter toutes les coordonnés d'arrivées pour voir que dans le repère historique cous êtes en (-2,9) - simple addition de vecteurs... donc pour retourner au point de départ vous inversez votre vecteur (2,-9)

Ok merci

Je comprend l histoire des vecteurs.

Mais quand le Rover arrive sur un nouveau objet il n a pas la même orientation que le point de part. Donc je calcul un X et Y différent que le repère historique.
J ai essayé un schéma, j espère être plus claire.
En noire les objets.
En vert la trajectoire.
En bleu la trajectoire retour.

Travaillez en coordonnées polaires ou nombres complexes alors ou utilisez sinus et cosinus pour recalculer les coordonnées vectorielles avec la même orientation qu'au depart

Cool merci