Hmmm... tem pelo menos 15 anos que nao mexo com mecânica geral, mas vamos lá:
Nao quero te desanimar, mas nao é tao simples.
Você precisa calcular os momentos polares atuantes sobre cada servo, mas precisa fazer isto para cada um, pois 1o servo (o mais distante da garra) precisará de um torque muito maior que os demais. Quanto mais proximo á extremidade do braço, menor o torque necessário.
Com os momentos, você parte para o cálculo dos torques necessários.
Pesquise sobre mecanica geral cálculo de momento polar
A matemática que você precisa é mesma usada para um robo scara com 4 graus de liberdade. Google!