Calibration Gyro/accéléromètre

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Bonsoir

J'essaie de compiler le scketch pour pouvoir calibrer une carte GY521 (gyro/accéléromètre)

// I2C device class (I2Cdev) demonstration Arduino sketch for MPU6050 class using DMP (MotionApps v2.0)
// 6/21/2012 by Jeff Rowberg jeff@rowberg.net

J'ai installé toutes les librairies nécessaires et lorsque je lance la vérification du sketch j'ai le message suivant :

MPU6050.cpp.o: In function MPU6050::setRate(unsigned char)': MPU6050.cpp:133: undefined reference to I2Cdev::writeByte(unsigned char, unsigned char, unsigned char)'

collect2: error: ld returned 1 exit status
Erreur lors de la compilation.

Ci-joints les lignes qui posent un problème

// DMP_CFG_1 register

uint8_t MPU6050::getDMPConfig1() {
    I2Cdev::readByte(devAddr, MPU6050_RA_DMP_CFG_1, buffer);
    return buffer[0];
}
void MPU6050::setDMPConfig1(uint8_t config) {
    I2Cdev::writeByte(devAddr, MPU6050_RA_DMP_CFG_1, config);
}

// DMP_CFG_2 register

uint8_t MPU6050::getDMPConfig2() {
    I2Cdev::readByte(devAddr, MPU6050_RA_DMP_CFG_2, buffer);
    return buffer[0];
}
void MPU6050::setDMPConfig2(uint8_t config) {
    I2Cdev::writeByte(devAddr, MPU6050_RA_DMP_CFG_2, config);

Pouvez-vous m'aider sur ce sujet ?
Merci
Giloris

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Donne ton code en entier, je viens de tester justement le code de Jeff rowberg, il marche très bien chez moi,

EDIT: tu peux toujours faire un log de 10.000 mesures, sur une surface bien plane. élimine les valeurs max et min pour lisser un poil. Une moyenne de tout ça et tu ecris les offset en dur dans les registres suivants:
accel x => 0x06
accel y => 0x08
accel z => 0x0A

gyro x => 0x13
gyro y => 0x15
gyro z => 0x17

c'est ce que fais la lib MPU-6050. Attention, une fois les registres écrits, c'est en dur