calibratura accelerometro/giroscopio imu

Buonasera, sto lavorando ad un progetto per la triennale in ingegneria (sistema di localizzazione indoor). Dopo aver calibrato il magnetometro di una imu (hard e soft iron effect), devo calibrare l’accelerometro e il giroscopio. Ora, googlando ho trovato solo due articoli, ma non riesco a trarne molto. Quindi mi sapete indicare magari degli algoritmi da seguire o articoli chiari, o comunque darmi dei suggerimenti?

Buona sera,
essendo il tuo primo post, nel rispetto del regolamento, ti chiedo cortesemente di presentarti QUI (spiegando bene quali conoscenze hai di elettronica e di programmazione ... possibilmente evitando di scrivere solo una riga di saluto) e di leggere con attenzione il su citato REGOLAMENTO ... Grazie. :slight_smile:

Guglielmo

eh, anche il progetto ArduIMU langue in quanto a doc chiara
in compenso trovi qualcosa per FreeIMU

RiccardoAngeloni:
devo calibrare l'accelerometro e il giroscopio.

L'accelerometro è abbastanza semplice da calibrare, usi come riferimento la gravità terrestre, che è una costante, e mettendo i tre assi, uno per volta, perfettamente ortogonali con il suolo ottieni i valori di riferimento per 1g e -1g ruotando l'asse di 180°.
Per il giroscopio la cosa è un pochino più complicata, dipende molto da quale modello di giroscopio stai usando, ti serve un sistema di riferimento che gira a velocità costante, p.e. 60 rpm, mettendo il gyro sul sistema ottieni i valori raw relativi alla velocità angolare in oggetto, la misura è da fare per tutti gli assi sia in senso orario che antiorario.