Campionare segnale tra ponte H e servo motore

Vengo subito al sodo: ho un servo Hitec HS-7950TH (http://goo.gl/NfTThx) a cui è stato montato un encoder magnetico a 12 bit con la sua circuiteria per l'acquisizione (alimentazione e 3 cavi per dati e sincronizzazione); questa avviene bit a bit tramite letture digitali e controllo di parità su 17bit. Il servo è pilotato tramite un L293D (per il momento senza alimentazione esterna dato che funziona anche a 5V (Operating Voltage Range: 4.8-7.4 Volts). La scheda con cui vorrei gestire tutto è un Arduino UNO R3.

Al fine di identificare la funzione di trasferimento del motore, necessito della relazione ingresso-uscita.

Per quanto riguarda l'uscita "ci pensa l'encoder", ma devo campionare anche il segnale di ingresso al motore (dopo il ponte H). Se uso A0 per la lettura del segnale analogico come posso sapere la frequenza di campionamento per poter inserire un filtro anti-aliasing con la giusta frequenza di taglio? E' sufficiente una scheda Arduino per campionare correttamente il segnale in uscita dal ponte H? Di che tipo è il segnale in ingresso al motore?

Se servono altri dettagli sono qui a disposizione e grazie a tutti!