@lucio_lucio: Perdona ma ... UNO R4 bella scheda con una MCU potente, CAN bus, ecc. però ... se prima di utilizzare cose di una certa complessità non si studiano le BASI di ciò che si usa (perché qui è evidente che mancano alcune BASI) ed in particolare del linguaggio e si spera di andare avanti facendo dei copia/incolla di esempi e suggerimenti, t'assicuro ... NON si arriva da nessuna parte!
Fossi in te mi fermerei un attimo, mi metterei a STUDIARE e poi riprenderei in mano il progetto con le idee molto più chiare e sicuramente in modo molto più proficuo.
Poi ... fai tu ... 
Guglielmo