@Salvorhardin Allora, per il primo errore che segnali ti informo che è così che viene dichiarato l'indirizzo del CAN negli esempi della libreria.
Poi la verifica della disponibilità del CAN è presente...guarda meglio.
Un rudimentale sincronismo nell'invio dei pacchetti viene garantito lato trasmettitore e ricevitore da dei delay inseriti nel codice principale che effettua le chiamate alle funzioni.
Per il resto ho utilizzato le dichiarazioni const perchè altrimenti ottenevo errori dal compilatore, se questa è una pratica sbagliata vi prego di illuminarmi sul perchè così da poter tutti imparare qualcosa; piuttosto che essere aggrediti con questo spiacevole senso di superiorità che ormai pervade purtroppo questo forum.
Categorizzare come "pericolosa" una soluzione che nel mio caso funziona egregiamente, senza neanche spiegarmi educatamente il perchè, è un comportamento a mio avviso davvero sciocco. Vi ricordo che io, come la maggior parte delle persone qui, non siamo programmatori di professione ma soltanto amatori in cerca di un supporto nei nostri progetti.
Vi auguro una buona serata.