Era da un po' di tempo che volevo fare con Arduino un robot a quattro zampe. Pensavo fosse semplice. E invece mi sono scontrato con la camminata. Ci sono un sacco di tipi di camminata: quella del cane, della lucertola, del cavallo al galoppo, del granchio. Io volevo un cane. A 4 zampe, con la testa, la coda. E con 8 motori per camminare. Quindi due per zampa, anca e ginocchio.Con l'anca che si muovo lungo un solo asse. Mannaggia. Ho provato un algoritmo, non funzionava, sembrava un robot sbilenco. Poi un altro algoritmo, poi un altro eccetera. Alla fine mi son stufato e mi son accontentato. Par quasi un robot che si atteggia a cane.
Questo è il cane:
Per chi ha voglia di vedere il cane in azione, dettagli costruttivi e il codice realizzato, il sito è quello di gioblu: Gioblu.com is for sale | HugeDomains
Sei stato veramente bravo. Non dev'essere stato per nulla facile.
Complimenti!
L'unica cosa... è molto inquietante che appena tu lo accenda, quello faccia uno scatto, si giri verso di te e ti fissi per qualche secondo.... pare un cane vivo al quale hai rotto le scatole mentre dorme che sta ragionando se sbranarti o lasciarti andare 
mi associo, grandissimo lavoro e che risultati!!!
la camminata e' una cosa difficilissima, basti pensare a quanti anni servono all'essere umano per padroneggiarla, il programmarla e' altrettanto difficile, complimenti 
bellissimo, anche la camminata non mi sembra male considerando che usi solo 2 giunture!
non capisco invece perchè si accendano/spengano i led sulla testa, dovrebbero dar fastidio se la distanza è fatta tramite IR. Se invece sono gli emetitori mi sa che c'è qualcosa di sbagliato, mi sembrano troppo lenti
Bellissimo!! E' una soddisfazione vedere i primi frutti del sacrificio 
Ti sei trovato bene con le staffe?
Hai scelto sicuramente la soluzione migliore per la quantità di servi che hai a disposizione. Complimenti davvero.
Noto un forte rallentamento nell'esecuzione del codice rispetto al robot diffidente, come mai il ciclo è cosi' tanto piu' lento? Riduce le capacità di seguire l'ostacolo in modo fluido. Cmq incredibile che tu sia riuscito a mettere insieme tutto quel software
I sensori IR misurano la quantità di luce dell'ambiente e quella riflessa accendendosi e spegnendosi. Mentre il cane si gira di lato o indietreggia, la misurazione è interrotta. Ecco perchè i led non fanno 'luce'. Comunque il comportamento della testa si può sicuramente migliorare. Il sensore appare anche a me lento ma non so bene come sistemarlo. In realtà ho usato un pezzo di sw che avevo già realizzato prima e che funzionava perfettamente.
ma le camminate sono calcolate al volo o hai delle sequenze prestabilite?
La sequenza dei movimenti per andare in una direzione è frutto di una sequenza predeterminata e calibrata. E' la cosa che porta via più tempo. Una volta riuscito a farlo camminare decentemente è solo divertimento per farlo andare a sinistra a destra eccetera.
ma ti sei scritto un "generatore di camminata"?
Io sul bipede ho scritto a mano la sequenza di passi che devono fare i servi e puoi richiamo le varie funzioni avanti indietro destra sinistra corri calcio.....
Complimenti ottimo lavoro!
Complimenti anche da parte mia...e' uno spasso!!!
Notevole!!!
il codice! dov'è il codice!
ratto93:
Io sul bipede ho scritto a mano la sequenza di passi che devono fare i servi e puoi richiamo le varie funzioni avanti indietro destra sinistra corri calcio.....
proprio così. ho fatto un'unica funzione e poi in base a due parametri che imposto prima di richiamarla faccio un passo avanti, indietro ecc.