Carrito escapa laberinto. que no se regrese por el mismo camino?

Buenas a todos, Necesito su ayuda.. Tengo ya armado mi carrito escapa laberintos... progamado en arduino mega y usando 3 sensores hcsr04. Todo funciona bien excepto porque se el carrito aveces se regresa por el mismo camino. Hay forma de hacer q el carrito no se regrese muchas veces por el mismo camino? Gracias de antemano.