Carro (4 motores) evasor de obstaculos

[gsteben]

Hola
tengo un codigo el cual funciona las direcciones de un carro con 4 motores.
cuando intento programar el sensor ultrasonico o bluetooh sale error, podrian ayudarme a programarlo?
quisiera que funcione de modo manual y automatico (evitando obstaculos, el ultrasonico esta sobre un servomotor)

este es mi codigo

#include <AFMotor.h> //Motor
AF_DCMotor M1(1); //Motor
AF_DCMotor M2(2); //Motor
AF_DCMotor M3(3); //Motor
AF_DCMotor M4(4); //Motor
char data;

void setup() {
Serial.begin(9600); //Motor
M1.setSpeed(250); //Motor
M2.setSpeed(250); //Motor
M3.setSpeed(250); //Motor
M4.setSpeed(250); //Motor
}

void loop() {
if (Serial.available()>0){
data = Serial.read();

  switch(data){
    case'a':
      avanzar();
      break;
    case 'r':
      retroceder();
      break;
    case 'd':
      derecha();
      break;
    case 'i':
      izquierda();
      break;
    case 'p':
      parar();
      break;
      }
    }

}

void avanzar(){
  M1.setSpeed(255); 
  M1.run(FORWARD);  
  M2.setSpeed(255); 
  M2.run(FORWARD);  
  M3.setSpeed(255); 
  M3.run(FORWARD);  
  M4.setSpeed(255); 
  M4.run(FORWARD);  
  }
void retroceder(){
  M1.setSpeed(255); 
  M1.run(BACKWARD);  
  M2.setSpeed(255); 
  M2.run(BACKWARD);  
  M3.setSpeed(255); 
  M3.run(BACKWARD);  
  M4.setSpeed(255); 
  M4.run(BACKWARD);  
  }
void derecha(){
  M1.setSpeed(255); 
  M1.run(FORWARD);  
  M2.setSpeed(255); 
  M2.run(FORWARD);  
  M3.setSpeed(255); 
  M3.run(BACKWARD);  
  M4.setSpeed(255); 
  M4.run(BACKWARD);  
  }
void izquierda(){
  M1.setSpeed(255); 
  M1.run(BACKWARD); 
  M2.setSpeed(255); 
  M2.run(BACKWARD);  
  M3.setSpeed(255); 
  M3.run(FORWARD);  
  M4.setSpeed(255); 
  M4.run(FORWARD);  
  }
void parar(){
  M1.setSpeed(0); 
  M1.run(RELEASE);  
  M2.setSpeed(0); 
  M2.run(RELEASE);  
  M3.setSpeed(0); 
  M3.run(RELEASE);  
  M4.setSpeed(0); 
  M4.run(RELEASE);  
  }

[pert]

He trasladado su tema de una categoría de idioma inglés del foro a la categoría International > Español @gsteben.

En adelante por favor usar la categoría apropiada a la lengua en que queráis publicar. Esto es importante para el uso responsable del foro, y esta explicado aquí la guía "How to get the best out of this forum".
Este guía contiene mucha información útil. Por favor leer.

De antemano, muchas gracias por cooperar.

[Surbyte]

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Además, lee las Normas del foro y edita tu código/error usando etiquetas de código.
Ve a edición, luego selecciona todo el código que has publicado, lo cortas y click en (<CODE/>)

En el código mal posteado no hay referencia ni al sensor ultrasónico ni al error que también debes copiar y pegar usando etiquetas.