Carro con Brazo robótico

Hola a todos, soy nuevo con arduino pero como ya se programar me ha sido super fácil, tengo un proyecto, se trata de un carro que implementa sensores ultrasonido para detectar obstáculos y esquivarlos para evitar choques. Cuenta con motores de corriente continua motores DC de 6voltios cada uno para la movilidad del chasis, cuenta con una rueda loca en cada esquina delantera , o sea es 2WD 2W, y obvio tracción solo en las ruedas traseras (tracción trasera). Cuenta con puente H L298N para controlar los motores impulsores del auto, y otros componentes, y le implementa un brazo robótico encima de si mismo, o sea encima del auto un brazo robótico, tipo antropomorfico. Capaz de agarrar objetos y moverlo de lugar sin q el auto pierda estabilidad. El brazo agarra los objetos de un pequeño remolque ligero, y los coloca a medida que el auto va parando con las posibles amenazas. Todo el mecanismo es controlado por una placa Arduino Mega 2560 REV3. El problema es q para el brazo robótico implementado uso solo dos servomotores, y el resto motores de corriente directa de 6v pero mas dedicados a realizar fuerzas, yo los servos los controlo con la libreria servo, pero no conozco ninguna para mover de iwal forma los motores dc, por eso yo los muevo por tiempos y no por ángulos, es decir, cambio e intercambio la polaridad del motor, por un tiempo específico calculando los angulos q gira cada uno por milisegundos. Y así fue como controle los motores dc del brazo, pero me pregunto si conocen otro método, o si el mio es mas facil

Moderador:
Bienvenido al foro Arduino.
He movido tu hilo porque respondiste en uno que tenia 4 años sin movimientos


Esto constituye una falta a las normas.
Tenlo presente. Tienes la 1er advertencia.
Te he enviado un privado, responde si quieres sobre esto allí. No en el hilo.
EDITO: porque acabo de encontrar un doble posteo de este forero.
2da advertencia.
Hilo cerrado.