Ciao,
un "collega" del Treviso Arduino User Group si è fatto questo tosaerba automatico:
Aveva anche lui il problema del perimetro - si vede che per ora usa un tubo corrugato, il robottino ha poi dei sensori ir e ad urto sul davanti.
Stava cercando di risolvere con un recinto elettronico per cani:
http://www.ebay.it/itm/RECINTO-E-2-COLLARE-ANTIFUGA-ANTI-PER-CANI-dog-fence-/320675384295?pt=Articoli_per_Cani&hash=item4aa9be0be7