Premesso che ho letto i vari articoli di Leo su millis e WDT e ne ho fatto anche buon uso, vorrei partire un po' più alla base, cioè dall'organizzazione hardware di timer ed interrupt, per capire come funzionano in modo approfondito. Trovo una marea di link in inglese, ma mi torneranno utili solo quando avrò pen compreso la materia. un paio di anni fa mi ero imbattuto in un bellissimo sito in italiano che trattava la questione in 3-4 puntate, non lo trovo più 
I doc sempre di leo del meeting di Bassano li hai già visti?
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=167655.msg1303328#msg1303328
No, stasera me li guardo. Se qualcuno avesse altro sarà ben gradito