Char Array + String

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Declaras estas variables globales:

char INSERT_SQL[128] = "INSERT INTO sql10237370.DATOS (HUMEDAD,TEMPERATURA,HUMEDADSUELO,EMISOR) VALUES (";

char* insertionPoint = INSERT_SQL + 80; // Desde INSERT hasta el último ( deberían haber 80 caracteres

Y este sería el procedimiento final para insertar los valores:

sprintf(insertionPoint, "%s)", valores.c_str());

Y a partir de ahí ya te queda listo INSERT_SQL para la transacción a la BD.

PD: con sprintf puedes prescindir del uso de String ya que también se puede concatenar; aunque lidiar con float/double en esta función sí es más complicado...