Ciao Stè, non ho letto il codice nel dettaglio ma un delay() lo puoi sostituire con un millis() ottenendo il vantaggio che il codice non si blocca (da modificare il codice....)
Probabilmente, essendo la stampa "Apertura e blocco cancello eseguita." subordinata a if(command == "Cancello/ApriEBlocca"), con il delay così lungo command torna a nullo e quando riesegue il loop non entra nell'if
Stefano