Hola
He estado desarrollando un sistema basado en Arduino con sensores de ultrasonidos, brujula digital y el acelerometro del Nunchuck de la consola Wii
Una vez probado, pongo aqui el codigo que he ido recopilindo y adaptando a mis necesidades
http://arduinolibs.berlios.de/
No soy muy bueno el tema de la programacion orientada a objetos pero me he permitido hacer unas librerias. Espero que le sean utiles a alguien mas.
Un saludo