Codigo para programar un drone, cuadricoptero, Quadrotor

Saludos!!

Compañeros me encuentro en la realización de un código para un cruadricoptero, pero deseo saber si alguno de ustedes ha realizado uno, y me lo pueda facilitar por favor para realizar las comparaciones con el mio.

Gracias.

El código de MultiWii es completísimo y libre.

Escribir tu propio código sería una excelente experiencia, pero también sería como reiventar la rueda.

Mira la pagina de arducopter, no la recuerdo busca en google