Si mi explicación no te satisface; atribúyeselo a mi (prácticamente) nula experiencia sobre robótica mecánica (si se puede decir así).
ahhh bueno aun así muchísimas gracias por tu ayuda el programa entiendo dentro de todo bien salvo por los Void que son "Ejecutar autómata" y "matriz de traslación" esos dos Void me traban porque no entiendo el algoritmo que usan
por esa casualidades no conoces algún experto en robotica para preguntarle que sea especialista en el tema en Español????