Bueno basicamente recuerda que controlar algo y que funcione no puede quedar supeditado al elemento con el que interactuas. Sea serial, un socket, I2C o lo que fuere.
Comunicación por un lado, control por otro, presentación en un lugar diferente.
Todos las preguntas del foro tienen siempre algun elemento de estos equivocado.
En tu caso todo ocurría por pretender controlar y esperar los comandos al mismo tiempo o mejor dicho dentro de las mismas condiciones, algo que esta claro no corresponde.