Sì. Basta mettere due diodi al silicio (1N914, 1N4148, 1N4150, 1N4004, 1N4007, ...) tra ciascun pin di uscita e il LED. In questo modo, la corrente da ciascun microcontrollore può andare verso il LED, ma non può andare verso l'altro. E' una logica OR. Se il LED si accende quando i pin sono bassi, invece, devi collegare i diodi al contrario e diventa una logica AND (poiché il nome della logica è riferito allo stato alto).
Leggi, ad esempio, qui, verso la fine:
http://cicloinf.dimi.uniud.it/didattica/B3/operatori.htm