http://www.devapp.it/wordpress/comandare-un-robot-basato-su-arduino-con-iphone-o-ipad.html
Posto questa guida per chi fosse interessato a tale progetto 
Sarebbe interessante fare la stessa cosa utilizzando però il bluetooth, visto che ci sono in vendita moduli bluetooth da 6/7 euro...
Tempo fa mi ero interessato della cosa ed avevo trovato un framework per usare i bluetooth su iphone, ma era scarsamente documentato...