Premesso che la cosa DEVE rimanere a livello di "sperimentazione" sul tuo tavolo di laboratorio e che NON puoi usare Arduino per un'apparecchiatura "vera", sia essa per uso "civile" che "industriale" (... apparecchiature che, per legge, devono essere corredate dei necessari "certificati"), la risposta è SI, si può fare.
Ricorda che iOS NON permette il collegamento con i classici moduli bluetooth (v2.x), ma richiede necessariamente il bluetooth low energy (BLE v4.x) e quindi, quando sceglierai il modulo bluetooth, tienne conto.
Altra cosa, quando si comandando, con dei relè, dei carichi di tipo induttivo, è sempre bene che le alimentazioni della parte Arduino e della parte relè e carichi, siano TOTALMENTE separate; quindi DUE alimentatori e schede relè optoisolate.
Per il resto, purché sui pin di Arduino arrivino massimo 5V e mai tensioni negative ... puoi collegare quello che vuoi, sapendo poi scrivere il codice per gestirlo ... 
Guglielmo