Comunque, per darti un suggerimento "al volo" (molto al volo :D) ... il tuo sketch legge la posizione del joystick, e dice al servo di raggiungere la posizione letta ... per cui e' normale che funzioni in quel modo ...
Quello che invece dovresti fare, se vuoi che funzioni come descrivi, e' leggere la posizione, trasformarla in un valore da usare come velocita' di spostamento (se vuoi che la velocita' cambi in base a quanto sposti la leva) oppure in un valore fisso di direzione (se vuoi solo che i servo si spostino alla stessa velocita' indipendentemente da quanto sposti la leva), e poi in una routine, leggere quei valori ed agire di conseguenza passando i dati corretti alla libreria ... 