Aggiungo una cosa, a cui forse hai gia pensato comunque ... se usi joystick analogici e leggi il valore con ingressi analogici, potresti fare un map dei valori letti ... ad esempio, se fai il map da 0 a 1023 (controlla prima che i joystick arrivino realmente a quei valori alle estremita', altrimenti dovrai usare i valori reali) su un risultato, ad esempio, da 0 ad 8 (che sono 9 valori, sempre usare dispari), avrai il valore 4 in posizione centrale (e per un certo arco), poi valori decrescenti in un senso e crescenti nell'altro ...
Quindi, per iniziare con quello che ti ha suggerito SukkoPera, ti bastera' controllare un servo e leggere se il valore e' maggiore di 4 (servo in un senso) o minore di 4 (servo nell'altro ... se non e' ne maggiore ne minore oviamente e' 4, e quindi tutto e' fermo, bastano un paio di if o un'if/else), e scrivere lo sketch di prova in quel senso ... quando poi vorrai provare il controllo con diverse velocita', avrai gia la struttura di base, con 4 valori in un senso e 4 nell'altro per le diverse velocita' (e se ti serviranno piu velocita' bastera' cambiare il map), ed il valore intermedio per lo zero ...
... solo come idea, naturalmente ... 