Come gestire L298 con arduino

Salve a tutti, sto costruendo un rover a 4 ruote motrici mediante l'arduino ed un driver basato sull'L298. Ho visto che tale integrato deve essere pilotato in PWM LAP. Per il momento userò due potenziometri (ricavati da un vecchio radiocomando, quindi a levetta) in modo tale che con uno gestirò il lato sinistro e con l'altro il lato destro. Purtroppo, anche se ho capito come dovrebbe funzionare la modalità LAP, non sono sicuro di riuscire a scrivere correttamente il codice. Potreste propormi un esempio di codice che si avvicini alle mie necessità? Purtroppo cercando in rete si trova di tutto, ma è comunque necessario avere una base da cui partire per meglio comprendere le cose.