Aggiungo solo: le ruote omnidirezionali purtroppo non sono esattamente compatibili con le alte velocita' ... se vuoi una velocita' del genere, che per un mezzo cosi piccolo e' alta (20Km/h sono circa 5.5 metri al secondo, se la matematica e' rimasta quella di quando andavo a scuola 
... un uomo al passo va ad un quarto di quella velocita', camminando regolarmente), devi usare ruote "morbide" ed abbastanza larghe, il che si traduce in maggior sforzo per il motore ... non so se quei riduttori ce la farebbero ...