@artouste. Ce que je veux, c'est comprendre comment je peux remplacer un positionnement par GPS par autre chose pour parcourir une pièce.
En fait, je me pose comme défi de parcourir une pièce qui contient quelques obstacles (tables, chaises, murs...) et de localiser des tâches lumineuses, et de trouver le centre ce ces tâches. Ces tâches lumineuses n'ont pas de fonction particulière que de matérialiser des zones à chercher, et dont les contours comme le centre sont imprécis.
Si je le faisais à l'échelle d'un terrain de foot, j'utiliserais un GPS. Mais là, en intérieur, ce n'est pas possible pour des problèmes de résolution du GPS et de signal.
Pour ce qui est de la résolution, comme il n'y a pas beaucoup de mémoire, je pense utiliser une résolution variable avec un quadtree. J'utilisais ça il y a quelques années en vision/analyse d'image pour économiser de la mémoire et du temps de calcul. Le quadtree permet d'utiliser un grain grossier quand on n'a pas besoin de résolution (par exemple quand l'espace est vide ou homogène), et on redécoupe la zone quand on a besoin de résolution (quand il y a des objets et/ou des détails).
Pour la résolution pour ce cas précis, on va dire qu'on part d'un maillage de l'ordre du mètre ou plus, et qu'il faut pouvoir descendre au niveau de quelques cm pour les résolutions maximales. En comptant une 100aine d'octets par noeud (ce qui est énorme, j'en conviens), en gardant de la mémoire pour la récursivité (quasi obligé avec les structures d'arbre), je pourrai stocker 1000 ou 2000 points, ce qui me semble tout à fait suffisant avec un quadtree pour un espace aussi restreint et simple d'une pièce, et suffisant aussi pour un simple programme d'essai.
Et de toute façon, s'il n'y a pas assez de mémoire, il est toujours possible d'écrire dans une carte sd. Donc la mémoire n'est pas un problème.
La question est donc moins celle de la mémoire et de la résolution de l'image, que de quelle stratégie générale utiliser pour explorer l'espace quand on a pas de GPS. Quoi mesurer ? Des déplacements avec un encodeur ? Ou existe-t-il des moyens simples et pas chers de faire une triangulation ou de simuler un GPS?